Grossraumrobotik

In diesem Zusammenhang werden verschiedene Theorien der Robotik, wie Systemmodellierung, Trajektoriengenerierung und -folge, modelbasierte Vorsteuerung sowie dezentralisierte Regelung an einem breiten Feld industrieller Anwendungen umgesetzt. Ein großes Themengebiet ist u.a. das geregelte Verfahren eines Werkzeugs (z.B. Kranhaken, Rettungskorb) auf einer vorgegebenen Bahn. Andere Themengebiete beinhalten die Dämpfung von Strukturschwingungen und das Unterdrücken von Pendelbewegungen einer Last am Haken. Hierbei werden Nichtlinearitäten des mechanischen Systems, die Dynamik und Nichtlinearität des hydraulischen Antriebs (weit verbreitet in der Großraumrobotik), strukturelle Flexibilitäten sowie der Berechnungsaufwand und Möglichkeit der Portierung auf echtzeitfähige Hardware berücksichtigt. In Kooperation mit unseren Projektpartnern entwickeln wir Regelungskonzepte von der theoretischen Idee bis hin zur Produkteinführung.

Wir suchen ständig motivierte Studierende, die sich im Rahmen einer Studien-, Diplom-, Bachelor- oder Masterarbeit an einem unserer Projekte beteiligen wollen. Die Aufgabenstellungen liegen dabei typischerweise in den folgenden Bereichen:

• Verteilt-parametrische und konzentriert-parametrische Modellierung mechanischer und mechatronischer Systeme
• Methoden der Parameter und Zustandsschätzung
• Sensorfusion und Signalverarbeitung
• Methoden der beschränkten und unbeschränkten Optimierung
• Strategien zur Trajektorienplanung
• Entwurf und Vergleich von Regelungsstrategien für die untersuchten Systeme unter Berücksichtigung und zur Kompensation von elastischen Deformationen und Schwingungen

Interessierte Studierende wenden sich direkt an die Mitglieder der Großraumrobotikgruppe, um sich persönlich über mögliche Themen zu informieren.