Flache Systeme

Flachheitsbasierte Vorsteuerungen kommen in der Praxis oft als Teil einer Zwei-Freiheitsgrade-Reglerstruktur zum Einsatz. Neben dem flachheitsbasierten Vorsteuerungs- und Regelungsentwurf für lineare und nichtlineare Systeme vermittelt die Vorlesung Systemverständnis und einen Überblick über exakte Linearisierungstechniken.

Allgemeine Informationen

Dozent

Prof. Dr.-Ing. Oliver Sawodny

Semester

Winter

Umfang

6 ECTS

Sprache

Englisch

Termine

Montag 9:55-11:25 Uhr im Seminarraum 1.01 (Waldburgstr. 19)
Montag 11:30-13:00 Uhr im Seminarraum 1.01 (Waldburgstr. 19)

Die erste Vorlesung findet am Montag, 22.10.2018 statt.

Das Konzept der Flachheit eröffnet einen strukturierten Zugang zur Planung von Solltrajektorien sowie für den modellbasierten Entwurf von Steuerungen, um zusammen mit einer stabilisierenden Rückführung eine Folgeregelung zu realisieren. Die Zwei-Freiheitsgrade-Struktur aus einer Vorsteuerung und einer Regelung wird für linear-zeitinvariante, linear-zeitvariante und nichtlineare Ein- und Mehrgrößensysteme behandelt und anhand ausgewählter Beispiele erläutert. Die flachheitsbasierten Regelverfahren betreffen die asymptotische Folgeregelung und den Entwurf von Folgebeobachtern.

Die Vorlesung setzt den Besuch der Vorlesungen "Einführung in die Regelungstechnik" und "Konzepte der Regelungstechnik" oder entsprechende Kenntnisse der Systemdynamik und Regelungstechnik voraus.

  • Einzelne Übungen können abgegeben werden um einen Bonus in der Klausur zu erhalten. Details werden in der ersten Übung bekanntgegeben.
  • Es findet eine schriftliche Prüfung (120 min) statt.
  • Alle Unterlagen werden im Ilias-Kurs zum Download bereitgestellt.
  • ISIDORI, A.: Nonlinear Control Systems (3rd Edition). Springer-Verlag 1995.
  • ROTHFUSS, R.: Anwendung der flachheitsbasierten Analyse und Regelung nichtlinearer Mehrgrößensysteme. Fortschrittberichte Nr. 8/664, VDI–Verlag 1997.
  • RUDOLPH, J.: Beiträge zur flachheitsbasierten Folgeregelung linearer und nichtlinearer Systeme endlicher und unendlicher Ordnung. Shaker Verlag 2003.
  • LÉVINE, J.: Analysis and Control of Nonlinear Systems – A Flatness–based Approach. Springer 2009.

Ansprechpartner

Dieses Bild zeigt Rauscher
M.Sc.

Florentin Rauscher

Wissenschaftlicher Mitarbeiter

Dieses Bild zeigt Schaut
M.Sc.

Stefan Schaut

Wissenschaftlicher Mitarbeiter

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