Hintergrund und Beschreibung
Beim Einsatz von Kranen stellt das Pendeln der Last eine besondere Herausforderung dar und es erfordert viel Übung und Konzentration dieses zu vermeiden. Daher wird der Einsatz von Assistenzsystemen auf Grundlage von modellbasierten Regelungssystemen angestrebt.
Im Rahmen dieser Arbeit sollen verschiedene optimale Regelungen entworfen und verglichen werden. Alle Regler sollen dafür am institutseigenen Brückenkran implementiert und getestet werden.
Aufgaben
- Modellbildung
- Entwurf verschiedener optimaler Regelungen, z.B. LQG, H-unendlich,...
- Inbetriebnahme am Brückenkran
- Analyse und Vergleich der unterschiedlichen Regler
Anforderungen
- Gute Kenntnisse im Umgang mit MATLAB und Simulink
- Selbstständige Arbeitsweise
- Kenntnisse in Systemdynamik und Regelunstechnik, v.a. optimale Regelungen
- Idealerweise erste Erfahrungen mit dSpace ControlDesk