Hintergrund
Beim Transport von Lasten mittels Kranen treten unerwünschte Pendelschwingungen auf. Um diese zu reduzieren wird die Entwicklung von Assistenzsystemen auf Grundlage modellbasierter Regelungsverfahren angestrebt. Eine mögliche Ursache für die Entstehung von Pendelschwingungen ist ein Schrägzug beim Anheben einer Last, sich also der Seilaufhängepunkt nicht exakt über der am Boden stehenden Last befindet.
Im Rahmen dieser Arbeit soll eine Regelung entworfen werden, welche einen solchen Schrägzug verhindert, also dafür sorgt, dass sich die Katze senkrecht über der am Boden stehenden Last positioniert. Dabei sollen, zwei verschiedene Sensorkonzepte untersucht werden, die bereits am Brückenkran des ISYS in Betrieb genommen wurden.
Aufgaben
- Einarbeitung
- Modellieung
- Sensordatenfusion, ggf. Beobachterentwurf
- Entwurf einer Schrägzug-Regelung
- Inbetriebnahme am Brückenkran
Anforderungen
- Gute Kenntnisse im Umgang mit MATLAB
- Selbstständige Arbeitsweise
- Kenntnisse in Systemdynamik und Regelungstechnik
- Vorkenntnisse im Umgang mit dSPACE ControlDesk vorteilhaft, aber nicht notwendig
