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Beschreibung
Moderne Fahrzeuge integrieren eine Vielzahl antriebs- und lenkungsbezogener Funktionen, die zunehmend durch Softwarekomponenten realisiert werden. Dabei kommen regelbare Aktuatoren wie rad- bzw. achsindividuell angetriebene Elektromotoren oder Hinterachslenksysteme verstärkt zum Einsatz. Der Aufwand für Test und Implementierung von Komponenten zur Gewährleistung der funktionalen Sicherheit steigt kontinuierlich. Besonders die isolierte Betrachtung einzelner Funktionen oder Aktuatoren verursacht einen hohen Testaufwand. Dabei müssen Fehler in Sensoren, Softwaremodulen, Recheneinheiten und den Aktuatoren selbst berücksichtigt werden.
Zielsetzung
Ziel des Projekts ist die Entwicklung eines Sicherheitsmoduls auf Gesamtfahrzeugebene zur Absicherung verteilter Regelfunktionen. Im Fokus steht die Detektion und Kompensation von Fehlern in Sensoren und Aktuatoren unter variierenden Umgebungsbedingungen – insbesondere unbekannte Straßenparameter stellen hierbei eine wesentliche Herausforderung dar. Zusätzlich wird ein modellprädiktiver Regler eingesetzt, um Softwarefunktionen abzusichern. Dieser berechnet auf Basis der vorhergesagten Stellgrößen die zu erwartende Fahrzeugreaktion und ermittelt im Fehlerfall eine optimierte Reduktion der Stellgrößen. Auch hierbei beeinflussen die variablen Straßenbedingungen maßgeblich die Robustheit und Leistungsfähigkeit der Regelung. Die entwickelten Methoden werden in einem Versuchsträger implementiert und unter variierenden Umgebungsbedingungen in verschiedenen Fahrsituationen getestet.
Bearbeiter
Sebastian Lippold
M.Sc.Wissenschaftlicher Mitarbeiter