Beschreibung
Aufgrund ihrer Flexibilität und Anpassungsfähigkeit sind mobile Manipulatoren, also Roboter bestehend aus einer mobilen Basis mit einem traditionellen Roboterarm, ideale Kandidaten für Logistik- und Handlingaufgaben im industriellen Umfeld. Kombiniert mit Kamerasensoren können diese mobilen Manipulatoren komplexe Handlingaufgaben, wie das Greifen von Werkstücken, die Bewegung durch dynamische Umgebungen oder die Kooperation mit Menschen, bewältigen.
Die kamerabasierte Regelung spielt dabei eine große Rolle da die Kamera als Sensor viele Aufgabe simultan übernehmen kann. Kameras ermöglichen das Erkennen und Unterscheiden von speziellen Objekten. Dadurch ist es möglich, dass der Roboter mit unterschiedlichen Werkstücken arbeiten kann und die notwendigen Aufgabenstellungen selbständig erkennt. Allerdings sind diese Regelalgorithmen aktuell noch weitgehend auf kinematischer Ebene formuliert und vernachlässigen dynamische Effekte wie Kräfte welche von außen einwirken etc.
Im Weiteren ermöglicht eine Fusion verschiedener Kamerabilder die Schätzung von Roboterkonfigurationen bei redundanten Robotern.Hierzu könne zum Biespiel Bilder von statisch im Arbeitsraum montierten Kameras mit den Informationn von Kameras auf dem Roboter benutzt werden.
Bearbeiter
Martin Rupp
M.Sc.Wissenschaftlicher Mitarbeiter