Beschreibung
Schleppfahrzeuge sind robuste Industriefahrzeuge, die große Lasten ziehen oder schieben können. Um eine sichere Fahrt bei großer Anhängermasse zu gewährleisten, dürfen gewisse Höchstgeschwindigkeiten nicht überschritten werden. Dies ist zudem abhängig von der Steigung des Untergrunds, auf dem das Fahrzeug sich bewegt.
Als Assistenz für den Fahrer soll das Fahrzeug eine Neigungs- und Anhängermassenschätzung durchführen. Dazu werden Messdaten aus Beschleunigungs- und Drehratensensoren in modellbasierten Schätzverfahren verwendet. Die geschätzten Größen ermöglichen zudem eine verbesserte Reglerperformance für fahrstabilisierende Assistenzfunktionen.
Eine Schwierigkeit liegt darin, dass der Informationsgehalt der Fahrzeugbewegung bezüglich der zu schätzenden Parameter in vielen Situationen (Stillstand, konstante Fahrt, etc.) sehr gering ist. Dies muss in den Schätzalgorithmen berücksichtigt werden.
Zur Erprobung der Schätz- und Regelungsalgorithmen wird ein komplexes Simulationsmodell des Fahrzeugs als Mehrkörpersystem aufgebaut.