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Automatisierung und Regelung von flexiblen Mehrgelenkrobotern

Projekt Beschreibung

Mit zunehmender Forderungen an die Minimierung des Gewichtes und den steigenden Ansprüchen an das dynamische Verhalten wird es notwendig flexibilitäten und das Schwingungsverhalten bei der Auslegung der Regelkonzepte zu berücksichtigen. Dies wird mit der Anzahl der verlinkten Elemente schwieriger. Um dennoch ein gutes Regelverhalten zu erreichen ist es notwendig die Kopplung der Element zu berücksichtigen. Dabei müssen sowohl mechanische Kopplungen als auch Kopplungen über das Antriebssystem berücksichtigt werden. Neben der Modellierung und Regelung der Mehrgelenkssystem arbeiten wir auch an der Entwicklung von Strategien für die Bedienbarkeit und Steuerung der Roboterarme.

Industrie Kooperation

Mobile multiple link robot

Bei heutigen Friedensmissionen ist die Suche und Entschärfung von Sprengsätzen eine bedeutende Aufgabe. Großraum Robotersysteme bieten hier die Möglichkeit verdächtige Objekte zu untersuchen, während die Soldaten sicher im inneren ihres gepanzerten Fahrzeuges sitzen. Die benötigte große Reichweite und die geforderte Mobilität dieser Sysmte macht es unmöglich die Armelement steif genug zu machen um Biegung vernachlässigen zu können. Daher arbeitet das Insitut für Systemdynamik mit der Firma Rheinmetall Landsysteme bei der Entwicklung eine Mehrgelenk-Roboters zusammen. Eine Werkzeugwechsel-Einrichtung wird es ermöglichen den gleichen Arm für so unterschiedliche Aufgaben wie Aufklärung, Räumung und Rettung.
Aufgaben am Institut sind hierbei:

  • Modellierung, Identifikation und Verifikation des Roboterarmes
  • 3D Visualisierung für das Testen der Bedienerschnittstelle
  • optimal Trajektorien Generierung
  • aktive Schwingungsdämpfung
  • Trajektorienfolge Regelung

 

 

Projekt Partner

RheinmetallLS

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Contact

Karl Lukas Knierim Tel. +49 711 685-60506