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Großraumrobotik

Die Großraumrobotik-Gruppe am ISYS arbeitet an der Entwicklung und Anwendung von Methoden zur Regelung und Steuerung von Maschinen mit großen Arbeitsräumen. Hierbei werden verschiedene Theorien der Robotik, wie

  • Systemmodellierungchallenge
  • Trajektoriengenerierung und -folge
  • modelbasierte Vorsteuerung
  • dezentralisierte Regelung

an einem breiten Feld industrieller Anwendungen umgesetzt. Ein großes Themengebiet ist u.a. das geregelte Verfahren eines Werkzeugs (z.B. Kranhaken, Rettungskorb) auf einer vorgegebenen Bahn. Andere Themengebiete beinhalten die Dämpfung von Strukturschwingungen und das Unterdrücken von Pendelbewegungen einer Last am Haken. Hierbei werden

  • Nichtlinearitäten des mechanischen Systems
  • Dynamik und Nichtlinearität des hydraulischen Antriebs (weit verbreitet in der Großraumrobotik)
  • strukturelle Flexibilitäten
  • Berechnungsaufwand und Möglichkeit der Portierung auf echtzeitfähige Hardware

berücksichtigt. In Kooperation mit unseren Projektpartnern entwickeln wir Regelungskonzepte von der theoretischen Idee bis hin zur Produkteinführung.

Forschungsprojekte

Die Ansprechpartner zu jedem der Projekte finden Sie in der detaillierten Projektbeschreibung.

Offene studentische Arbeiten („Studien-/Diplom-/Bachelor-/Masterarbeiten“ )

Wir sind immer auf der Suche nach interessierten Studenten, die an einem unserer Projekte mitarbeiten möchten. Viellicht ist bei den derzeit verfügbaren Themenstellungen etwas passendes für Sie dabei? Auch falls nicht freuen sich die Mitglieder unserer Gruppe jederzeit über Anfragen von Studenten, die Interesse an unseren Forschungsgebieten haben.

Veröffentlichungen

Eine Liste mit Veröffentlichungen der Großraumrobotik-Gruppe am ISYS kann hier gefunden werden.