Modellierung und Regelung Hydraulischer Antriebe

Project Description

Um die großen Kräfte aufzubringen die von Großraumrobotischen Systemen benötigt werden werden gerne lineare und rotatorische hydraulische Antriebe eingesetzt. Um eine exakte Regelung der Bewegung und Postitionierung von Kränen und Roboterarmen zu gewährleisten werden Modelle für die hydraulischen Antriebe benötigt. Wir arbeiten daher daran Modelle herzuleiten die sich zum modellbasierten Reglerentwurf eignen und gleichzeitig die Dynamic mit ausreichender Genauigkeit abbilden. Unser Augenmerk gilt dabei auch der identifizierbarkeit der hergeleiteten Modelle.

Die Modelle und Regler können dabei am Instituts Demonstrator getestet werden.

Studien und Diplomarbeiten

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Bisherige Arbeiten

• F. Gersbach , Dynamische Modellierung und Verifikation eines hydraulischen Ventil Aktor Systems, 2008, Studienarbeit

Literatur

• Manring , Hydraulic Control Systems, John Wiley & Sons, 2005
• Jelali , Hydraulic Servo-systems, Springer, 2002

Contact

Karl Lukas Knierim mailto:lukas.knierim@isys.uni-stuttgart.de