Beschreibung
Einer der Megatrends in der Automobilbranche ist das pilotierte Fahren, bei dem der Fahrer die Fahraufgabe an das Fahrzeug übergibt. Bei der Entwicklung pilotierter Fahrzeuge ist ein zentraler Aspekt die Sicherheit und Verfügbarkeit des automatisierten Systems zu gewährleisten.
Insbesondere bei der Fahrzeugansteuerung sind durch eine Vielzahl wählbarer verbauter Komponenten eine hohe Variantenvielfalt abzusichern. Hierbei bestehen neben konventionellen Systemen, wie einer Vorderachslenkung und eines Verbrennungsmotors auch ergänzende und ersetzende Systeme. Hierzu zählen u.a. aktive Hinterachskinematiken, Elektromotoren im Antriebsstrang und Torque-Vectoring. Durch deren fahrdynamische Kopplungen entstehen Wechselwirkungen zwischen den Aktoren.
In diesem Projekt wird das Ziel verfolgt, ein Regelungskonzept für eine integrale Trajektorienfolgeregelung für pilotierte Fahrzeuge zu entwerfen, die als zentrale Ansteuereinheit zwischen teil-, hoch- und vollautomatisierte Fahrerassistenzsysteme und der Fahrzeugaktorik dient und voneinander abstrahiert. Die auftretenden fahrdynamischen Kopplungen der Aktoren sowie die äußeren Randbedingungen werden explizit unter den Aspekten Robustheit und Sicherheit bis in den fahrdynamischen Grenzbereich berücksichtigt. Das Regelungskonzept wird in verschiedenen Einsatzszenarien und Umweltbedingungen in verschiedenen Technikträgern wie einem Audi A8 und Q7 validiert.